FIFISH W6 光ファイバーテザー延長プロジェクト

Technical Project Summary

FIFISH W6
光ファイバーテザー延長
プロジェクト

水平1500m・深度250m 運用計画 / 技術検討まとめ

プロジェクト概要

機体QYSEA FIFISH PRO W6（バッテリー駆動・最大深度350m）

目標運用距離水平方向 1500m・深度 250m

現行テザー400m・中性浮力（既保有）

電源方式機体内蔵バッテリー（388Wh）→ 送電システム不要 KEY POINT

操縦方法コントローラー → Wi-Fi → iPad

中性浮力技術0グラビティケーブル技術を既保有 READY

現行テザー仕様（図面確認済）

発注図面 CFJ-C735 / CFJ-C736（深圳市長方捷電子科技有限公司）より

部品	仕様	備考
テザー本体（CFJ-C736）	四芯海底線・400m・零浮力	黄色・青色の2種類
導体	镀锡銅絲 0.5mm²×4芯	2芯並列で実効1.0mm²×2ペア
外径	8±0.3mm	TPU外皮
引張強度	150kg	1500m化では200kg以上推奨
耐温	-40℃〜80℃	深海運用に十分
P1コネクタ	FGG.2K.302.CLAC82Z（LEMO互換）	スプール側
ジャンパー（CFJ-C735）	2芯音频線・5m	PHG-2K-2P → 3.5mmプラグ
W6接続部	3.5mm金属音频插头	アナログ変調信号の可能性

接線定義（4芯の使い方）

P1（スプール側2芯）  →  P2（コントローラー側4芯）
芯1（銅線）         →  1+2 （2本並列 = 実効抵抗半減）
芯2（銅線）         →  3+4 （2本並列 = 実効抵抗半減）

電気信号のまま1500mは不可能な理由

問題	詳細	判定
信号減衰	100BASE-TXの最大伝送距離は100m。1500mでは通信不可	❌ 不可
抵抗値	実効1.0mm²・往復3000m → R=52.5Ω（24V送電で実用範囲）	△ 要設計
ケーブル重量	中性浮力設計のため水中での負荷はゼロ	✅ 問題なし
W6推力 vs テザー抗力	中性浮力テザーなら推力への影響は最小限	✅ 問題なし
送電	W6はバッテリー駆動のため大規模送電システム不要	✅ 不要

解決策：光ファイバー複合テザー

既存4芯銅線テザーにG.652D シングルモード光ファイバー 1芯を追加した複合ケーブルを新規発注する。

【新規テザー断面構成】 ┌──────────────────────────────┐ │ 銅芯1（0.5mm²）信号TX（並列①） │ │ 銅芯2（0.5mm²）信号TX（並列②） │ │ 銅芯3（0.5mm²）信号RX or 電源 │ │ 銅芯4（0.5mm²）信号RX or 電源 │ │ 光ファイバー 1芯（G.652D・9/125μm）← NEW │ │ アラミド繊維（引張強度強化） │ │ TPU外皮（耐圧・耐候） │ └──────────────────────────────┘ 外径目標：10mm程度（現行比+2mm）

光ファイバー仕様

規格名ITU-T G.652D（SMF / OS2 / 9/125μm）

最大伝送距離数十km → 1500mは余裕

色黄色（シングルモード標準色）

コア径9μm（光が通る部分）

クラッド径125μm

システム全体構成

【陸上・船上】 iPad（Wi-Fi操縦・映像確認） │ Wi-Fi QYSEA コントローラー本体 │ 3.5mm音频プラグ（独自信号）メディアコンバーター / アナログ光延長器（電気信号 → 光信号変換） │ 電動スプール（1500m・テンション管理） │ ━━━ 光ファイバー複合テザー 1500m ━━━ 銅4芯（信号/電源）＋光1芯（G.652D） │ ━━━━━━━━━━━━━ 水面 ━━━━━━━━━━━━━ │（深度250m付近）【水中耐圧ジャンクションBOX】・メディアコンバーター（光 → 電気）・DC-DCコンバーター（24V → 5V）・耐圧：25bar対応・Oリング2重シール・産業用DINレール型コンバーター封入 │ 3.5mmプラグ（既存コネクタそのまま） FIFISH PRO W6 本体（無改造）内蔵バッテリー388Wh で動作

メディアコンバーター選定

区分	製品例	用途	価格目安	判定
陸上側	TP-Link MC110CS	テスト・検証用	2,000〜3,000円	✅ まず購入
水中BOX用	Antaira IMC-C100-S3	産業用DINレール型・耐圧BOX封入	1〜2万円	✅ 本命
水中BOX用	XMSJSIY ペア品	薄型・試作向き	3,000〜5,000円	△ 試作用
電源変換	DC-DCモジュール（24V→5V）	芯3+4から給電・水中BOX内	数百〜2,000円	✅ 必須

        推奨進め方：
        まず TP-Link MC110CS × 2個（計〜5,000円）で陸上テストを実施。
        通信確認後に水中耐圧BOXの本格設計へ進む。
      

水中耐圧ジャンクションBOX 設計要件

◆
耐圧：25bar（深度250m相当）
アルミ削り出し円筒ハウジング＋ Oリング2重シール
◆
内容物
産業用メディアコンバーター＋ DC-DC降圧モジュール
◆
コネクタ貫通部（水密）
光ファイバー貫通（水密）/ RJ45→W6 / 芯3+4電源入力
◆
参考規格品
BlueRobotics 系ハウジング or 自作（SUS316）
◆
コネクタ規格
SubConn / BlueRobotics 水中コネクタ系

コスト概算

光ファイバー複合テザー
1500m（新規発注）

52〜70万

円（同メーカー概算）

メディアコンバーター
陸上＋水中

2〜5万

円

水中耐圧BOX
製作・部材

5〜15万

円

電動スプール
（1500m対応）

10〜30万

円

送料・関税

10〜17万

円

合計概算

80〜140万

円（テザー発注数量による）

        テザー発注の注意：
        同メーカーは複数本での発注実績あり。1本のみの場合は割高になる可能性。
        メーカー（peng@jmh-medical.com）に直接見積もり依頼が最速・最確実。
      

メーカーへの発注指定事項

【発注先】深圳市長方捷電子科技有限公司
【連絡先】peng@jmh-medical.com

発注内容（中文）：
在现有CFJ-C736规格基础上，变更如下：

①  缆长：1500米（原400米）
②  芯数：铜4芯（2×0.5mm²并联×2对）+ 光纤1芯（NEW）
③  导体：镀锡铜絲・0.5mm²（现行と同じ）
④  光纤：单模光纤 G.652D（9/125μm）1芯
⑤  浮力：零浮力（中性浮力・必须）
⑥  护套：TPU（现行と同じ）
⑦  抗拉：200kg以上（需追加芳纶纤维）
⑧  耐压：25bar（250米深度対応）
⑨  连接器：FGG.2K系（现行と同じ）

次のアクション

①
信号方式の特定（最優先）
コントローラー内部基板を確認 or テスター・ロジックアナライザーで波形測定。 RS-232 / RS-485 / アナログ変調かによって光変換器の選定が変わる。
②
陸上テスト（低コスト検証）
TP-Link MC110CS × 2個（〜5,000円）＋光ファイバーで通信確認。信号が正常に伝わるか検証してから本格発注へ。
③
テザーメーカーへ見積もり依頼
上記発注仕様書をpeng@jmh-medical.comへ送付。価格・納期・MOQを確認。納期目安：45〜60営業日。
④
水中耐圧BOX設計・製作
コンバーター選定確定後にアルミハウジング設計。 25bar耐圧・Oリング2重・水中コネクタ貫通。
⑤
電動スプール選定
1500m対応の電動スプール（テンション管理機能付き）を選定・発注。

🐟 FIFISH W6 1500mテザー光ファイバー化プロジェクト引き継ぎメモ

最終更新:2026-05-09 / カツオくん作成 / わんくん向け

プロジェクト目的

QYSEA FIFISH PRO W6 NAVI(水中ROV)のテザーを純正305m → 1500mへ延長し、水平距離1500m・水深250mでの運用を可能にする。バッテリー駆動機なので送電は基本不要、信号の長距離伝送が技術課題の中心。

機体・テザーの基本仕様

項目	値	出典
機種	FIFISH PRO W6 NAVI(バッテリー駆動)	QYSEA公式
本体バッテリー	388.8Wh / 25.2V 内蔵リチウム	公式仕様
純正テザー長	305m	公式仕様・SEKIDO
純正テザー直径	6.0mm	公式仕様・SEKIDO
純正テザー耐荷重	200kgf	公式仕様
芯数	4芯(銅線)	図面確認
浮力	中性浮力(Neutral Buoyancy)	公式仕様
本体側コネクタ	3.5mmオーディオプラグ風(独自仕様)	実機確認
テザー側コネクタ	LEMO互換 FGG.2K.302	図面確認
カメラ	デュアル4K UHD(H.265、25/30fps)	公式仕様

既存改造実績(超重要)

わんくんは既に純正305m → 400mへの延長改造を成功実施済み。改造図面が手元にある。

項目	純正(305m)	改造後(400m)
長さ	305m	400m
外径	6.0mm	8±0.3mm
芯線	4芯	4芯(0.5mm² 錫メッキ銅線)
耐荷重	200kgf	150kgf
図面	—	CFJ-C736-Model.pdf
業者	—	深圳市長方捷電子科技有限公司

意義:1500m化もゼロからではなく、実績ある業者に再依頼することで実現可能。技術的フィージビリティは確認済み。

テザー信号方式の解析(現時点の結論)

確定情報

本体はバッテリー駆動なので送電不要(わんくん観察「ケーブル触っても感電しない」と整合)
映像はテザー経由で伝送されている(銅線損傷で映像ブラックアウトする観察結果)
制御は別チャンネル(映像切れても電源OFF可能)
コントローラー基板にMediaTek MT7620A WiFi SoC搭載(Ethernet PHY内蔵、5GHz WiFi AP)
iPadへはWiFi 5GHz経由

テザーの中身(現時点の最有力仮説)

線	用途	規格
ペア1(2芯)	100BASE-TX Ethernet(映像+データ)	標準Ethernet差動信号
ペア2(2芯)	UART(制御)または予備	SEKIDOページの「UART/RS485/Ethernet」表記より

送電仮説の物理的否定

仕様書の「24V @ 5A」表記はQ-Interface(本体アクセサリポート)用の電源であって、テザーに流す電力ではないと再評価。理由:

0.5mm²銅線305mの抵抗 ≈ 11Ω(片道)、往復22Ω
24V入力で5A流すには電圧降下110V必要 → 物理的に不可能
本体388.8Wh内蔵バッテリーで完全自立、テザー給電は不要設計
わんくんの観察(感電なし、コントローラ・本体ともに充電式)と完全整合

未確定事項

ペア構成の物理配置(どの2本がEthernet、どの2本がUART/予備か)
U3 SOIC-8 ICの具体的型番(RS-485ドライバかEthernet PHY補助か)
テザーに本当に電源が一切流れていないかの実測確認

過去セッションでの仮説変遷(自己訂正履歴)

カツオの推測がブレた経緯。今後の判断のため記録:

段階	仮説	状態
初期	RS-485差動信号	後退
第2段階	STM32 SWD発見で興奮(誤認)	訂正済み
第3段階	MT7620A発見で「Ethernet 100BASE-TX確定」と断言	強すぎた
第4段階	HomePlug AV PLC(BlueROV2のFathom-X類推)	勇み足、後退
現在(確度高)	標準100BASE-TX Ethernet + UART(電源なし)	物理計算と仕様書から最も整合

1500m化の設計案(電源なし前提)

[陸上] コントローラー(MT7620A WiFi) │ 純正テザー(数m) ▼ [陸上変換BOX] ├ Ethernetメディアコンバーター(100BASE-TX → 光) └ UART延長(光 or Ethernet多重化) ▼ 光ファイバー(G.652D シングルモード) ▼ ゼロ浮力光ファイバーケーブル 1500m (中性浮力、TPU外被、ケブラー強化) ▼ [水中変換BOX(25bar耐圧、水深250m対応)] ├ メディアコンバーター(光 → 100BASE-TX) └ UART戻し │ 短い純正テザー(数m) ▼ [W6本体]

コスト概算(電源なし版)

項目	概算
光ファイバー単独テザー 1500m(中性浮力、特注)	¥40-60万
産業用メディアコンバーター ×2(陸上・水中)	¥1-3万
UART延長機構(RS-422光延長 or Ethernet多重化)	¥3-8万
水中耐圧BOX(25bar、SS316 or アルミ二重O-ring)	¥5-15万
電動スプール(1500m対応)	¥10-30万
関税・送料	¥5-10万
合計概算	¥64-126万

電源あり版(¥87-156万)から ¥20-30万下がる可能性。送電不要なら銅線省略で太さ・浮力・コスト全て有利。

関連基板情報(コントローラ内部解析)

部品	内容
基板型番	THN-WR10A-V1.1(2019.05.14)
U1 メインSoC	MediaTek MT7620A(MIPS24KEc 580MHz、100Mb Ethernet PHY内蔵、USB2.0、WiFi 5GHz)
U2 SDRAM	Winbond W9751G6KB-25(64Mb)
U15 発振子	HY 40.000M(40MHz)
U16 水晶	HX 20.000M(20MHz)
U3 IC	SOIC-8、3.5mmジャック近傍、型番未確認(RS-485ドライバの可能性)
サブ基板	FIFISHRC_8100(3.5mmジャック搭載側)
SWDパッド	3.3V/GND/DAT/CLK/NRST(STM32系のデバッグ端子)
UARTパッド	TX/RX/GND

残タスク(優先順)

マルチメーター実測(¥2,000・30分):3.5mmプラグ各極間のDC電圧測定で電源有無確定。導通確認で4芯マッピング。
深圳長方捷への見積依頼:同業者に「同じ仕様で1500m + 光ファイバー1芯追加」で発注可否と価格確認。電源有無も合わせて質問(改造実績ある業者なので確実な情報源)。
U3 SOIC-8の型番確認(LED斜光撮影):制御信号の正体確定の補強情報。
水中耐圧BOX設計(25bar、O-ring二重、SS316またはアルミ):メディアコンバーター封入用。
電動スプール選定(1500m対応):既製品改造または特注。

連絡先

項目	情報
業者	深圳市長方捷電子科技有限公司
担当	peng@jmh-medical.com
過去依頼	305m → 400mテザー改造(CFJ-C736)、ジャンパーケーブル(CFJ-C735)
QYSEA公式	無回答(問い合わせ済み・返信なし)

参考図面

CFJ-C735-Model.pdf — ジャンパーケーブル(2芯音声、5m、PHG-2K-2P → 3.5mm)
CFJ-C736-Model.pdf — メインテザー改造版(4芯、400m、ゼロ浮力、8±0.3mm外径、150kgf、LEMO FGG.2K.302)
関連URL:https://wanchance.com/home/cable/(プロジェクト管理ページ)

わんくんへの推奨次アクション

最効率の経路:

深圳長方捷にメール:1500m光複合テザーの見積もり依頼、同時に「テザーに電源は流れているか」を確認(2-3日で回答得られる可能性)
並行してマルチメーター実測:プラグの先端で電圧・導通確認(剥皮不要、安全)
業者回答 + 実測結果が揃えば信号方式が完全確定 → 発注フェーズへ